一种基于鲁棒自适应的带有飞轮的航天器容错控制方法，该方法有五大步骤：步骤一：航天器运动学方程的建立；步骤二：航天器动力学方程的建立；步骤三：期望的角速度轨迹设计；步骤四：控制器输出力矩的设计；步骤五：数值仿真。本发明提出在不采用FDD装置的情况下，在线估计出三轴力矩故障因子并设计鲁棒自适应容错控制器。这一研究旨在丰富航天器PFTCS方法，并为将来的航天器姿态控制提供技术支持。