一种应用于多功能末端执行器的拉铆单元，集成在多功能末端执行器上，其特征在于：拉铆单元包括铆枪，铆枪通过滑块安装在导轨上，铆枪沿导轨往复运动，铆枪具有电磁开关，由多功能末端执行器的上位机控制启闭。上述应用于多功能末端执行器的拉铆单元的工作方法，其特征在于包括如下步骤：首先，多功能末端执行器的工位转换电机驱动工位转换模块至拉铆工位，拉铆单元的进给气缸在电磁阀控制下推进衔接工位上插入的铆钉钉杆，电磁开关在PLC端子模块控制下改变电位，完成抽铆动作，进给气缸缩回，完成拉铆工序。