本发明公开了一种针对挠性陀螺仪噪声的滤波器，包括与陀螺仪连接的A/D转换器，在所述的A/D转换器输出端连接有ARM处理器，在所述的ARM处理器内写入有一组呈串联形式的数字陷波器，各所述的数字陷波器类型为IIR滤波器，差分方程如下：其中ai对应陷波器系数中的分子，bi对应分母；多级数字陷波器串联后，采用以下形式实现数字滤波器：youtk(n)＝a0k*youtk‑1(n)+a1k*youtk‑1(n‑1)+…+aMk*youtk‑1(n‑M)‑b1k*youtk(n‑1)‑b2k*youtk(n‑2)‑…‑bNk*youtk(n‑k)其中，y为输出信号，x为陷波器的输入信号，n表示时间，k为陷波器级数，youtk为第k级陷波器的输出，youtk‑1为第k‑1级陷波器输出，a0k，a1k…aMk为第k级陷波器的分子系数，b0k，b1k…bNk为第k级陷波器的分母系数，通过ARM处理器处理后输出降噪后的陀螺仪信号。