本发明涉及目标跟踪技术领域，具体地，涉及一种具有航迹关联和提取能力的高斯混合集势概率假设密度滤波方法。本发明的目的在于提供一种具有准确高效状态估计和航迹维持能力的CPHD滤波方法，并使用高斯混合技术进行实现。新滤波器解决了CPHD滤波器存在的问题，能够准确分配遗留PHD，并能进行准确的目标状态估计，跟踪效果提升显著；并通过一个与滤波过程独立的航迹关联和提取过程，能够完成对目标的航迹维持。这就使得航迹维持与滤波过程互不干扰，既不会增加滤波过程的运算负担，保证滤波过程高效运行，又可以灵活的随时在线下提取目标航迹。