本发明公开了一种直线运动压电驱动器，包括弹性元件、驱动单元和静平台，所述弹性元件由一根水平梁连接若干个齿柱组成，每两个齿柱间围成空槽，空槽内放置压电叠堆和预紧装置，形成一个驱动单元，水平梁下方的齿柱作为运动足作用在静平台上；所述预紧装置包括预紧楔块和预紧螺栓；所述压电叠堆设置在预紧楔块之间，并通过预紧螺栓调节施加在压电叠堆上的预紧力；对压电叠堆施加特定的激励信号，使弹性元件的运动足产生类似毛虫行走的有序运动，实现驱动器在静平台上的直线运动；通过调整激励信号之间的相位差，以改变运动足的运动顺序，可实现驱动器的双向直线运动。本发明具有结构简单、精度高、行程大、负载大等优点。