本发明公开了一种视觉信息辅助的无人机自主导航定位方法，该定位方法目的是利用视觉传感器以及相应视觉测程算法，提供准确的无人机导航定位信息。该方法通过组合式视觉测程算法来推算无人机的速度和位置信息，用于辅助惯性导航定位。在GNSS信号可用时，利用惯性导航/GNSS组合导航来修正惯性导航系统误差，并建立视觉测程评估准则；当GNSS信号不可用时，利用视觉测程评估准则对组合式视觉测程算法获得的视觉测程结果进行评估，利用视觉测程结果和视觉测程评估结果估计并补偿惯导系统的误差，为无人机提供连续、可靠的导航定位信息。本发明能够长时间连续、稳定地为无人机控制系统提供精确的导航定位信息。