本发明公开了一种可在3URS和2RRS/URS两种构型之间转换的下肢康复机器人机构，应用于康复机器人领域。所述的下肢康复机器人机构包括对称布置在基座两侧的两个单侧并联式变胞机构，所述的单侧并联式变胞机构包括一个运动平台和三个运动链，所述的三个运动链连接在运动平台与基座之间；所述基座是个中间空心的部件，人体腰部从中穿戴进去，并与基座固定在一起；运动平台与人体大腿通过绑带连接在一起，运动平台的运动带动人体大腿运动。本发明可以实现运动平台不同的运动输出，针对患者不同需求进行助力和康复。将人体髋关节考虑成了机构的一部分，单自由度转动与三自由度转动均绕髋关节中心运动，不会与人体自身的运动发生干涉，有利于康复过程。