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专利名称一种基于测量数据的管路柔性装焊机器人位姿计算方法
申请日2015-03-11
申请号/专利号CN201510105340.5
专利权人合肥欣奕华智能机器有限公司
申请人北京航空航天大学
发明人/设计人郑联语;乔斌;方维
公告日2017-01-11
公告号CN104729455B
法律状态有效
专利类型发明
行业分类

摘要

本发明提出一种针对基于视觉测量和机器人的管路柔性装焊方案的机器人位姿计算方法,其特征在于:包括下述步骤:(1)计算机器人回归零位时导管两端中心点坐标;(2)确定导管固联坐标系,计算机器人回归零位时导管位姿;(3)计算导管对接装配时,机器人TCP位姿;(4)计算机器人TCP坐标系绕全局坐标系三个坐标轴的旋转角度。本发明借助视觉测量技术和工业机器人技术进行管路的柔性生产,省去了繁多的样管和夹具,提升了通用性,降低了成本,提升了管路生产效率。
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