本发明提出一种针对基于视觉测量和机器人的管路柔性装焊方案的机器人位姿计算方法，其特征在于：包括下述步骤：(1)计算机器人回归零位时导管两端中心点坐标；(2)确定导管固联坐标系，计算机器人回归零位时导管位姿；(3)计算导管对接装配时，机器人TCP位姿；(4)计算机器人TCP坐标系绕全局坐标系三个坐标轴的旋转角度。本发明借助视觉测量技术和工业机器人技术进行管路的柔性生产，省去了繁多的样管和夹具，提升了通用性，降低了成本，提升了管路生产效率。