本发明公开了一种基于CCD的大型海洋管道起始点识别与定位方法及系统。步骤1，初步定位焊缝位置：CCD工业数字摄像机采集焊缝图片，主控计算机计算焊枪中心与焊缝中心线像素偏差的实时变化，使焊接机器人初步定位到焊缝上方；步骤2，提取起始点像素坐标：识别定位焊中的一个焊点，变位机带动管道作回转运动，实时采集图像，对包含焊枪的矩形感兴趣区域进行图像处理，若检测到焊点，变位机停止转动，提取焊点质心的像素坐标；步骤3，定位起始点：焊接机器人沿基座标系Y方向水平移动一小段距离，采集焊缝图片，再次提取焊点质心的像素坐标，利用立体视觉，计算起始点的三维坐标，焊接机器人定位到起始点。