一种基于联邦滤波的机载分布式POS实时传递对准方法。机载分布式POS由一个高精度主POS和多个子IMU组成。针对机载分布式POS实时传递对准对实时性要求高的问题，采用基于分散结构的联邦滤波进行传递对准。首先，进行联邦滤波器结构设计，包括两个子滤波器和一个主滤波器；其次，建立两个子滤波器的数学模型，并进行卡尔曼滤波，获得局部估计；再次，由主滤波器估计出全局滤波解，并对两个子滤波器和主滤波器进行重置；最后，利用重置后的误差状态量计算出更加准确的子IMU的位置、速度和姿态。