本发明公开一种几何约束自适应双推杆起降机构，通过两组推杆机构实现顶层支撑板上摄像机的俯仰运动。顶层支撑板与两组推杆机构间通过一套立式旋转轴支撑机构；具体为：将两个顶层远端轴承座分别安装在两组推杆机构中直线运动单元的滑块上，两个顶层远端轴承座内安装有关节轴承，顶层远端转轴两端分别与一个顶层远端滚动轴承的内圈固定，外圈安装在套筒内,套筒外圈安装在两个关节轴承内；支撑台两端分别通过顶丝与顶层远端转轴两端固定；立式旋转轴与支撑台间固定；立式旋转轴底部周向上具有支撑台肩；通过立式旋转轴支撑顶层支撑板远端。通过上述结构使本发明升降机构具有几何自解耦功能，在几何约束上具有自适应性，无需安装时繁复的调整工作。