本发明公开了一种用于视网膜血管搭桥手术辅助机器人的两自由度末端器，该末端器包括直线电机1、电机座2、传动杆3、空心轴电机4、左联轴器5、力传感器6、右联轴器7和夹持镊组件8，而夹持镊组件8包括外壳9、套筒10、弹簧11、紧定螺钉12、安装套13和分叉轴14。本发明的末端器通过控制直线电机1和空心轴电机4，完成夹持镊组件8沿自身轴线的转动和开合两个动作，实现夹持镊组件8在眼内对人工血管等材料的精细操作。