本发明公开了一种多项式卡尔曼滤波方法及滤波器，该滤波方法包括：获取待滤波信号；采用固定长度的窗函数对待滤波信号进行截取，得到截取数据；对截取数据进行多项式拟合，确定多项式系数变换方程；根据多项式系数变换方程，确定卡尔曼滤波的预测方程和校正方程；根据预测方程和校正方程，采用卡尔曼滤波算法对待滤波信号进行平滑滤波。采用本发明提供的窗函数多项式拟合算法与卡尔曼滤波算法结合的滤波方法，无需设置截止频率，就能够实现对各种频率的噪声信号进行平滑滤波，具有普适性。此外，与FIR滤波器相比，还可以以较低阶数实现较好的平滑效果，缩短时间延迟。