一种基于四矢量螺旋桨平流层飞艇动态控制分配方法，步骤如下：(一)确定飞艇状态空间方程；(二)给定期望俯仰角θc、期望滚转角φc；给定期望速度。(三)计算当前状态与期望状态误差公式；(四)利用反馈线性化求得状态反馈控制律；(五)计算伪指令；(六)计算期望控制指令u；(七)伪逆分配；设定初始控制效率矩阵；(八)设定执行机构的位置约束和速度约束；计算R1,R2；(九)确定权重矩阵W1,W2,W3；计算控制指令u′(1),u′(2)；(十)利用动态控制分配后的u′(t)、u′(t‑T)、u′(t‑2T)与带干扰的控制输入u(t)误差的2‑范数作为目标函数，求解得到控制指令u′(t)；(十一)观测器得到控制效率矩阵。该方法减小了关键操纵面的关键性，在故障发生时可将控制指令重新分配，提高了系统的安全可靠性。