本发明公开了一种具有往复排线功能的绳驱动装置，包括备份电机齿轮箱、线辊减速器、绕线辊、往复丝杠机构、排线导轮组；备份电机齿轮箱将主动电机与备份电机的输出轴和行星减速器的输入轴连接起来，使得主动电机和备份电机都能带动电机齿轮箱运动。线辊减速器将行星减速器输出轴转动按指定转速比传递给绕线辊，并得到较大的转矩。绕线辊安装于线辊减速器输出轴处，驱动绳索在其上缠绕、放卷。往复丝杠机构中的往复丝杠通过齿轮与绕线辊连接，带动安装于其上的螺母滑块往复运动。排线导轮组与丝杠滑块固定相连，跟随其往复运动，引导驱动绳在绕线辊上往复、紧密缠绕。本发明可实现绳索的缠绕及放卷，并能够实现绳索的有序、紧密缠绕。