本发明涉及一种激光跟踪仪视觉导引摄像机的全局标定方法，建立摄像机坐标系、图像坐标系、激光跟踪仪坐标系以及靶标坐标系；将激光光束投射到平面靶标上，并在视觉导引摄像机成像，多次移动靶标获取激光光束在摄像机坐标系下的直线方程；获取激光跟踪仪运动参数，即获得激光光束在激光跟踪仪坐标系下的直线方程；获取多条激光光束方程后，得到摄像机坐标系和激光跟踪仪坐标之间的转换关系。本发明操作简单，利用一平面靶标即可完成标定，不但提高了全局标定的速度，而且不存在由球形反射器反复测量标定物带来的误差，标定结果更加准确。