本发明提供一种自适应预约和动态时隙分配方法和装置。该方法包括：当前帧的预约阶段结束后，中心控制节点向节点广播下一帧的预约指示分组，以使接收到预约指示分组的节点在下一帧的预约阶段内在任意一个预约微时隙上按照节点概率分布向中心控制节点发送预约申请分组。在第一预约微时隙上存在一个节点发送预约申请分组时，中心控制节点向该节点发送第一反馈分组，在第一预约微时隙上存在至少两个节点发送预约申请分组时，中心控制节点通过下行链路向至少两个节点发送第二反馈分组。从而可提高在长传播时延环境下节点的成功接入概率，减少预约申请分组的碰撞与重发，减小接入时延，提高信道利用率。