本发明公开了一种GNSS/INS超紧组合导航装置及相对导航系统。GNSS/INS超紧组合导航装置在传统GNSS/INS超紧组合导航装置的基础上，采用分布式滤波结构先利用从滤波器对每个卫星通道I，Q信号进行预处理，再将处理后的信息发送至组合滤波器；同时，将GNSS/INS超紧组合导航装置应用到相对导航系统中，通过接收载体自身的导航状态、惯性测量，同时接收其它载体导航信息及载波相位，利用双差载波相位和惯性测量，采用最优卡尔曼滤波器进行递推滤波解算，估计多载体中每两个载体之间的最优相对位置与相对速度。