本发明公开了一种可变刚度的关节模块，包括周向旋转部分与刚度调节部分。周向旋转部分中通过顶板连接件将码盘与连接板与顶板间顶紧，轴向定位。且通过轴承组件实现在连接板不动时，顶板与码盘可同时转动。刚度调节部分中，通过电机驱动滚珠丝杠副运动，可实现滑块沿滑轨的移动；且将在滑块上通过安装一对轴承夹紧弹簧片，使滑块在滑动过程中，同时改变了其与弹簧片间的接触位置。弹簧片两端分别与周向旋转部分、刚度调节部分固定，且将连接板相对刚度调节部分固定，同时将码盘设置在读头中。本发明的优点为：集成了轴向快速固定连接和周向可变刚度功能，既提高了精度，又缩小了模块的体积。