本发明公开了一种基于车路专用短程通信的车辆协同定位方法，在车辆中部署车载通信单元，在路侧部署路侧通信单元，车路通信单元之间通过专用短程通信技术实现信息交互；路侧通信单元对接收到的车辆发出的专用短程通信信号进行处理，通过直连信号决策条件，获得直连信号参数信息，联合多个路侧通信单元，融合信息资源，实现更加精准的车辆协同定位；本发明充分利用了智能车路协同系统中存在的专用短程通信信号资源，可以有效解决或缓解弱卫星信号覆盖区域内的车辆定位问题。