一种四自由度内转子磁轴承，由被动部分内转子导磁环、内转子永磁体、内转子导磁体、内转子铁心、气隙、定子铁心、定子导磁环、定子永磁体、线圈、被动部分定子导磁环和被动部分气隙组成，其中每个定子铁心由4个磁极组成，分别组成X、Y轴正负方向的磁极，内转子铁心外表面与定子铁心内表面留有一定的间隙，形成气隙，两个被动部分定子导磁环位于两个定子铁心之间，定子铁心与被动部分定子导磁环之间有两个定子永磁体，两个被动部分定子导磁环之间有一个定子永磁体，两个内转子导磁体之间为内转子永磁体，被动部分内转子导磁环的内表面与被动部分定子导磁环的外表面之间形成被动部分气隙，本发明具有体积小、易拆装的特点。