本发明属于信号处理领域，并公开了一种基于局部熵的高斯滤波的方法。该方法包括下列步骤：(a)进行任务实验，采集信号f；(b)对信号f计算局部熵Elocal，根据局部熵阈值Et，将信号分为n段；(c)利用期望最大算法迭代求解信号f的高斯模型(GMM)参数(π,μ,σ)；(d)利用高斯参数(π,μ,σ)对信号f进行高斯回归处理(GMR)；(e)观察回归处理得到的信号的效果，修正Et，以得到期望的滤波效果；(f)利用高斯模型参数(π,μ,σ)，编写实时滤波程序，进行实时滤波处理。通过本发明，可以通过离线处理数据分析与在线滤波相结合的方法实现信号的实时在线滤波，解决实时控制中信号滤波延时对实时控制的影响。