本发明公开了一种用于自主空中加油的圆形锥套视觉位姿解算方法，该方法利用加油锥套的结构特点，先建立原点为摄像机光心、XY平面与加油口平面平行的世界坐标系，然后分别在摄像机坐标系和世界坐标系下建立圆形投影锥面方程，并根据“旋转变换不改变系数矩阵特征值”这一特性，计算世界坐标系下圆形投影锥面方程系数矩阵中的未知参数，进而可求解受油插头和加油锥套之间的位置和姿态信息。该方法思路清晰，计算过程简单，通用性和便利性好，可获得位姿参数的精确解。