本发明公开一种压电换能器频率跟踪系统，用于对压电换能器的频率进行实时跟踪；所述系统包括双频信号发生器、功率放大器、匹配网络、电压传感器和电流传感器，其中，双频信号发生器用于产生1kHz和谐振频率的信号，两种输出信号由功率放大器放大后，再经由匹配网络施加于压电换能器；电压传感器采集施加于压电换能器的电压信号，电流传感器采集流经压电换能器的电流信号，前述电压信号及电流信号均送入双频信号发生器进行处理。此种频率跟踪系统可在线跟踪压电换能器的谐振频率。本发明还公开一种基于前述压电换能器频率跟踪系统的频率跟踪方法。