本发明公开了一种车路协同环境下可变导向车道与信号灯、车辆轨迹的协同优化模型，优化目标为最小化所有车辆在交叉口的通行时间，具体包括：在智能交叉口控制系统检测到车辆位置、速度、加速度、车辆数等信息后，对车辆轨迹进行优化，同时会依据当前交叉口的道路及交通条件，对可变导向车道的类型进行判定，同时调整交叉口信号配时方案，实现可变导向车道、车辆轨迹及信号灯三者协同优化，以达到减小交叉口总延误、提高通行能力的目的。