本发明公开一种腱驱动机械手位置和腱张力的混合控制方法及控制装置，方法包括：进行机械手自由空间中的关节角位置路径规划，由手指指尖当前位置和物体期望接触点确定运动轨迹，设定期望关节角位置；由操作对象特性设定期望接触力及腱张力阈值；将腱张力值与阈值比较，小于力阈值时机械手位于自由空间，比较期望角位置和实际测量关节角位置之间偏差，采用位置控制律得到位置补偿量，把补偿量输入到腱驱动器进行控制；腱张力大于阈值时机械手位于约束空间，对规划的关节力矩进行腱张力分配，比较期望腱张力和实际腱张力差别，根据两者差值由张力控制器把力的误差转化为位置补偿量，把该补偿量与位置通道的位置补偿量求和后输入到腱驱动器进行控制。