本发明涉及云台俯仰控制方法、装置、控制主板和潜望镜云台，该云台俯仰控制方法通过获取光学变倍机芯的实时变倍倍数以确定目标脉冲细分数，目标脉冲细分数为多个预设脉冲细分数中的一种，每个预设脉冲细分数均对应设置一个预设脉冲细分变量以记录每个预设脉冲细分数所对应的脉冲数，获取当前脉冲细分数，若当前脉冲细分数和目标脉冲细分数不同，调整当前脉冲细分数为目标脉冲细分数并通过对应的预设脉冲细分变量记录目标脉冲细分数所对应的脉冲数，每隔预设时间间隔计算当前行程细分脉冲总数，并判断当前行程细分脉冲总数是否超过预设阈值，若是，则结合云台的转动方向生成电机控制命令；若否，则控制云台继续转动，提高了整个云台的安全性。