本发明公开了一种拟人机械手，主要包括手、手腕和前臂，手包括手掌和A型手指、B型手指和拇指。A型手指和拇指实现抓握，B型手指为辅助手指。通过四根腱绳对A型中指骨、A型近指骨和A型基指骨分别进行独立控制；B型手指由于起辅助作用，采用了欠驱动控制方式，只通过两根腱绳对中指骨进行主动控制；拇指远指骨、拇指中指骨和拇指近指骨通过五根腱绳进行独立控制。腕关节利用万向节和球铰的配合，通过拉杆伸缩即可实现俯仰和侧摆运动。本装置所涉及的机械手零部件加工简单，成本较低，可以实现多种人手所能实现的功能，包括抓取，捏取，抓握，旋转开关等功能。该机械手尺寸更小，重量更轻，操作更加灵活精确，成本又大大降低，应用前景广阔。