本发明涉及一种双框架磁悬浮变速控制力矩陀螺集成数字控制系统，其主要包括DSP及其外围模块、FPGA模块、接口电路、信号调理电路、功率放大模块、RS422通讯接口模块。该控制系统通过接口电路获取信号输出给DSP，DSP根据控制算法生成磁轴承、高速电机和框架系统控制量输出给FPGA模块，FPGA根据控制量进行PWM调制，输出PWM信号给功放电路，从而实现磁轴承、高速电机和框架系统的集成控制。此外，RS422通讯接口模块实现DSP与上位机之间的实时通信，进行控制参数的在线调整以及运行状态的在线监测。本发明实现了磁悬浮双框架控制力矩陀螺的高精度高可靠集成控制，有效地降低了控制系统的体积、质量和成本。