本发明公开一种基于双级并联式摆杆机构驱动的水下推进装置，包括三个驱动关节、摆动水翼、两级运动骨架及舵机组件。其中，两级运动骨架结构相同；具有摆动连接板与摆动板；摆动连接板相对摆动板具有前后方向滑动运动，以及周向上的转动运动；尖端运动骨架外侧面上固定安装有摆动水翼。前部与中部的驱动关节为滑杆，分别与位于末端的运动骨架以及位于尖端的运动骨架中摆动连接板铰接；后部的驱动关节为摆杆与两级运动骨架中的摆动板轴承连接。三个驱动关节由三组舵机驱动，能够使摆动水翼同时具备升沉和俯仰运动，实现复杂的三维运动。本发明的优点为：采用独立舵机模块驱动，实现水下推进装置在摆动频率、摆动幅度、相位差角等参数上的灵活可控。