本发明公开了一种涵道共轴多旋翼飞行器，属于特种飞行器领域。包括机体结构、动力系统和控制系统，机体结构包括中心涵道、主旋翼和若干个均匀分布在中心涵道外围的副旋翼；主旋翼包括上螺旋桨和下螺旋桨，上、下螺旋桨固定在中心涵道内，上、下螺旋桨的中心位于同一竖直轴线上，旋转方向相反；支撑结构的外侧连接转动装置，副旋翼通过可收放摇臂与转动装置连接，转动装置控制摇臂带动副旋翼绕其与支撑结构的连接点转动。本发明中的副旋翼均可以自由地进行旋转移动，使得飞行器可根据飞行需要改变飞行器的升力分布，实现了飞行器良好的机动性能；副旋翼可以收入至中心涵道的内部，以缩小飞行器的体积，便于在狭窄的空间飞行。