本发明公开了一种基于双向摩擦力控制的触觉再现装置，包括触觉再现模块、压电陶瓷激励模块、中央控制模块、电极阵列激励模块、手指位置检测模块、通讯接口模块，所述触觉再现模块包括刚性触觉面板、压电陶瓷阵列模块、电极阵列模块；所述压电陶瓷阵列模块设置于刚性触觉面板的下表面，所述电极阵列模块嵌入刚性触觉面板的内部，实现更为宽广的、细致、灵活的触觉再现模式。本发明还公开了一种基于双向摩擦力控制的触觉再现方法，通过手指触摸刚性触觉面板，使得手指与刚性触觉面板之间产生空气压膜效应，手指与电极阵列层之间产生电致振动效应；实现双向的摩擦力系数调节以及摩擦力系数的微调,进而实现基于摩擦力控制的触觉再现。