一种基于视觉的交通信号灯自动检测识别方法，它是一种利用颜色空间线性滤波和梯度方向直方图特征相结合的层级架构，通过训练来构建我国典型交通信号灯的检测识别模型。该方法包括训练和测试两个阶段，训练阶段完成训练数据集的收集、目标颜色光谱的确定以及分类模型参数的确定；测试阶段利用训练阶段获得的模型实现交通信号灯的检测识别，其包括交通信号灯候选区域筛选、连通域滤波、交通信号灯形状确认和交通信号灯指示方向确认。本发明克服了现有技术中交通信号灯检测识别实时性不好、识别精度对光照和模板敏感的缺点，取得了较好的检测识别效果，其技术成果在无人驾驶车辆智能决策和辅助驾驶系统领域具有广阔的应用前景。