本发明公开了一种折展式六杆结构型机构，包括六根等长的连杆和六个旋转副，存在三个对称面，只具有一个自由度，运动过程中，机构既可以展开成一个平面，又可以折叠成紧凑的一束。本发明可实现最大程度的折展，在航空航天和土木工程等领域应用过程中，可根据实际需要来调控折展式六杆结构完全折展后的形状，可以为等边三角形也可以为任意一种等边六边形，同时也可以控制完全展开状态和完全折叠状态转化间机构运动参数的变化范围。过约束性质增强了机构本身的刚度和稳定性。