本发明属于测量技术领域，将提供一种水下投影仪结构光标定方法。包括以下步骤：在至少三个位置拍摄位于同一平面的防水靶标和投射靶标的图像对；在摄像机坐标系下,计算平面法向向量和投射靶标三维坐标，采用单视点模型初步标定投影仪及结构参数，将投射靶标三维坐标转换至投影仪坐标系作为参考值；在投影仪坐标系下，建立投射靶标的入射光线以及折射光线模型，计算投射靶标三维坐标；以计算出的投射靶标三维坐标与参考值之间的距离建立目标函数，对所有参数进行递归优化。本发明考虑投影仪光线从空气介质传播到水介质时发生的折射现象，以及投影仪光轴与防水装置窗口法向向量不平行的情况，能够满足水下投影仪标定需求。