本发明涉及一种含参数不确定性的四旋翼姿态自适应容错控制方法，属于四旋翼直升机姿态控制系统容错控制技术领域。通过运用模型参考自适应控制的思想，引入状态及其误差的反馈，设计了一种直接自适应容错控制方法，该方法既实现了对四旋翼直升机系统的参数不确定性、外部干扰以及执行器部分损失故障的补偿，又保证了四旋翼直升机的姿态角对参考系统状态的有界跟踪。