本发明涉及一种基于离子型人工肌肉驱动的小型机器鱼及其运动方法，属于智能材料应用技术领域。该机器鱼是由胸鳍驱动系统和尾鳍驱动系统协同驱动鱼体，胸鳍驱动系统由一个位于鱼体内的U型机架和左右共两组胸鳍机构组成，每组胸鳍机构均由3片IPMC材料片，转动圆盘、转动轴、胸鳍薄膜组成，可以实现上下拍翼和摇翼两种动作；尾鳍驱动系统由固定在尾部的电极夹持装置、IPMC材料片、尾鳍组成，可以实现鱼体轴线平面内单向或双向摆动。鱼体内部放置控制板和电池，通过设定合适驱动信号实现机器鱼的直线巡游、加速/减速/急停、左右/转弯、上浮/下潜等运动模式。