本发明公开了一种永磁同步电机转子初始位置检测方法，属于永磁同步电机控制领域。首先，在估计的同步旋转坐标系中注入脉振高频电压信号，经信号处理得到有关转子位置误差的信号，经积分调节器得到初次转子位置估计值；然后，提取三相载波SPWM中的载波信号磁饱和分量，对其进行外差法处理得到磁极判断信号，根据该信号正负即可判断电机转子磁极的极性。结合初次估计值，得到最终的转子初始位置信息。本发明能同时适用于表贴式和内置式的永磁同步电机，能够对永磁同步电机转子初始位置进行快速、精确、可靠的初始位置检测。