本发明公开了一种金属粉末浆料的大尺寸固态自由成型打印机及打印方法，包括在线模具的打印装置、金属浆料泵给填充的打印装置、层粘结剂喷洒装置及大型多自由度的工业机器人手臂的运动驱动机构。这是一种基于塑料熔融挤压的方式打印在线模具作为金属浆料的包络轮廓，泵车进给的方式打印填充的金属浆料，快速增材打印出所需要的湿态金属浆料模型，凝固烘干后用物理或化学的方法去除打印的包络模具层，快速制作所需大尺寸金属部件的自由成型打印机。本发明能够快速打印大型钛合金，钴镁合金，不锈钢粉末模型，特别适用于航空航天领域大型产品设计研发阶段的验证，同时，具有使用方便，占地面积小，浆料配方简单,制作速度快的特点。