一种伺服拉伸成形机，机身框架上方两侧水平方向固定有两条导轨，机身框架中部设置一个上顶平台，两侧导轨上对称安装有可弯曲夹钳和拉伸旋转机构，可弯曲夹钳固定在拉伸旋转机构的前端；拉伸旋转机构的后端与导轨间安装有拉伸旋转机构驱动装置；可弯曲夹钳通过拉力杆与拉伸旋转机构上的拉伸伺服驱动机构铰接；拉伸旋转机构左右两侧铰接在滑动机构上，拉伸旋转机构下方铰接有上下摆动支撑杆，上下摆动支撑杆的另一端连接框架摆动减速伺服电机的输出端；上顶伺服电机通过上顶丝杠与上顶平台连接。本发明提高了曲面零件的加工质量和效率，降低了拉伸机的制造成本，促进其在航空航天、汽车、轨道客车、现代建筑等领域的应用。