本发明公开一种包含速度过程约束和多终端约束的空地导弹投放下滑段制导方法，首先利用投放段近似平衡滑翔状态下飞行器升阻比变化不大的特点阻力消耗能量分解为克服重力部分和转弯机动部分，并分别求得表达式；然后利用能量守恒求解得到终端速度—纵程的对应关系，从而使得广义显示制导律能够解决有末速约束的问题；最后，利用法向控制边界和轴向控制边界设计了速度控制反馈，从而得到同时满足终端高度、终端角度、终端速度和最大速度约束要求的制导律。本发明的优点为：采用闭环解析制导方法来解决投放下滑段的多约束制导问题，不仅具有良好的任务适应能力，也便于工程实现。