本发明公开了一种机载惯性/卫星组合导航系统的自适应卡尔曼滤波方法与滤波器，在滤波过程中，分别利用状态估计误差和量测误差，实时更新状态噪声方差阵和量测噪声方差阵，从而实现对系统内部状态信息和外部量测信息的自适应变化。本方法具有计算量适中，估计精度高等优点，可以实现对卡尔曼滤波器参数的自适应调整，从而提高系统导航与测量的精度。