本发明实施例涉及半导体激光器技术领域，公开了一种透镜夹取装置及其夹取方法，透镜夹取装置包括料盘、夹头、夹头调整机构和视觉图像检测机构，料盘用于放置透镜；视觉图像检测机构的镜头朝向料盘，以测量透镜的位置；夹头调整机构的输入端连接于视觉图像检测机构，夹头调整机构的输出端连接于夹头，以根据透镜的位置调节夹头的位置。通过视觉图像检测机构测量透镜的位置，并将透镜的位置信息传递给夹头调整机构，夹头调整机构再根据测量所得的透镜的位置来调节夹头的位置，提高了夹取过程的精确度。该透镜夹取装置可以实现透镜夹取过程的自动化、连续化操作，提高了夹取过程的效率，节省了人力和时间。