本发明描述了一种带有力反馈的虚拟腹腔镜手术模拟器。该模拟器用来帮助外科医生完成腹腔镜手术的模拟训练，该模拟器包括如下部件：部件一是金属框及导轨。金属框用来支撑整个装置，导轨则固定在金属框上支撑起托盘，并使托盘能在导轨上左右滑动或者固定；部件二是金属托盘及托盘上用来固定力反馈设备的部分。该部件主要用来托起力反馈设备，并让力反馈设备放到托盘上时能被固定住；部件三是两台PhantomOmni力反馈设备。它们是该腹腔镜虚拟手术模拟器的核心部件；部件四是两柄跟PhantomOmni力反馈设备相连的腹腔镜手术钳。部件五是带有孔洞的橡胶板，固定在金属框的上面用来模拟人体肚皮。