本发明实施例提供一种旋转棱镜和多线激光雷达测距系统，旋转棱镜包括顶面、底面和位于所述顶面与所述底面之间的侧面，所述侧面为反射面，所有的所述反射面围绕所述旋转棱镜的旋转轴旋转；所有的所述反射面中，存在至少两个所述反射面与所述旋转轴之间的夹角不相等；每一所述反射面包括发射区域和接收区域，所述发射区域反射的激光光束的传播方向与所述接收区域反射的激光光束的传播方向相反。本发明实施例提供一种旋转棱镜和多线激光雷达测距系统，以实现降低多线激光雷达测距系统的制作成本和制作难度，减小多线激光雷达测距系统的体积，并在减小多线激光雷达测距系统体积的基础上实现旋转棱镜的多个反射面的力矩平衡。