本发明公开了一种微小型电动无人机续航时间估算方法，包括如下步骤：在无人机飞行中，采集无人机中的电池进行放电时的实时电流值和电压值，并计算出无人机续航过程中的平均放电电流Im和平均放电电压Um；根据实时电流和电压数据，进行无人机飞行平均需用功率Preq的计算；检测电池的荷电状态（SOC）及剩余容量C(t)，并进行无人机飞行任务途中的电池能量Q(t)的计算；根据无人机飞行平均需用功率Preq和电池能量Q(t)的计算，得出实时的无人机飞行任务途中的剩余续航时间T(t)的结果。本发明提供的微小型电动无人机续航时间估算方法不依赖于模型，大大减少了对已知过程知识和信息的依赖，避免了模型建立的较大的成本和时间投入，提高了实时估计续航时间的效率。