本发明公开了一种四旋翼飞行器的气动模型辅助导航方法，属于组合导航与自主导航领域。本发明利用四旋翼飞行器的气动模型，与其机载传感器相结合，对其速度、位置信息进行估计。在本发明中，采用的气动模型参数包括旋翼半径、空气密度、旋翼实度、升力斜率、阻力系数、旋翼安装角，采用的机载传感器信息包括旋翼转速、加速度、角速度、姿态、高度。该方法无需增加任何外部设备，可以提高四旋翼飞行器在无GNSS（卫星导航系统）飞行时的速度、位置估计精度，具有成本低、零载重、自主性强等特点。