一种仿生足式机器人综合仿真方法，属于机器人技术应用领域。本发明系统包括：基于Matlab/Simulink仿生足式机器人控制模型(A)、基于Matlab/SimMechanics仿生足式机器人运动学仿真模型(B)、基于ADAMS仿生足式机器人动力学模型(C)、仿生足式机器人实验样机(D)。所述综合仿真方法包括机器人实验样机的运动状态实时运动学和动力学演示方法、机器人步态生成仿真验证后的机器人实验样机的实时运动控制方法、机器人虚拟联合仿真、半实物仿真的自学习调整方法和机器人自适应多协调控制方法。本发明具有成本低、功能多特点，基本覆盖传统仿生足式机器人仿真调试要求，具有一定的普遍适用性。