本发明公开了一种无公交专用道的公交优先通行信号控制方法，包括步骤1：公交优先请求检测；步骤2：公交到达信息提取；步骤3：信号控制机根据公交的编号信息、位置信息、方向信息和速度信息估算公交到达交叉口停车线所需时间；步骤4：计算相位所需优先时间；步骤5：设置相位最小绿灯时间和最大绿灯时间；步骤6：信号控制机根据公交优先信号控制规则，控制信号灯显示。本发明适用于多个方向有公交车的情况，或一个方向来多辆公交车的情况，基于浮动车理论进行计算，当公交车产生停车行为或有接收到新的公交优先请求时，能够对公交到达时间重新进行计算并更新，迅速调整策略，计算速度快，实时性强，准确度高。