本实用新型涉及一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、力传动单元和电驱动控制单元，主动手单元和从动手单元通过力传动单元对称连接，可协调进行关节式运动，力传动单元通过支撑体（墙体）固定；主动手单元的作用力通过力传动单元传送到从动手单元的夹钳处，实现对从动手组件的夹钳上下、前后、左右和旋转七个自由度的操作。优点是：动作灵活、运动惯性小、适用性强、可靠性高。随生产的需要，对主从机械手操作的灵活性，工作空间等提出越来越高的要求，特别在如像核后处理等特殊条件下，需要机械手具有很高的可靠性。